“郑组长，”刘天柱的态度比昨天缓和了不少，但依旧带着几分公事公办的严肃，“人我交给你了。他们俩是我们组技术最扎实的年轻人。你有什么想法，可以直接跟他们说。需要我们电机组怎么配合，也尽管开口。我们只有一个要求，让我们看到实际效果。”
“谢谢刘师傅，您放心，我们一定尽全力。”郑昊明白他的意思，这是下了最后通牒，也是一种变相的激将法。
人凑齐了，第一次小组会议就在这间简陋的办公室里召开。气氛有些微妙的尴尬。小张和小李对郑昊是纯粹的技术崇拜，眼神里亮晶晶的。而钱浩和孙宇，则明显带着审视和怀疑，脸上写满了“我们倒要看看你这个年轻人能玩出什么花样”。
郑昊没有一上来就讲大道理，他把早已准备好的几页手稿分发给众人。上面没有复杂的公式，只有用最朴素的语言和框图，详细解释了S型加减速和微步驱动的实现逻辑。
“……所以，我们的第一步，不是去改动硬件。”郑昊用粉笔在小黑板上敲了敲，“而是要编写一段新的控制程序。我们需要建立一个‘速度—时间’查询表，把S曲线离散成上百个点，存储起来。程序启动时，不再是直接输出目标速度的脉冲频率，而是按照这个表，一步一步地、平滑地改变输出频率。”
“这个工作，需要小张和小李来完成。你们对咱们这台计算机的指令集最熟，任务就是把这个逻辑，用机器语言实现。”
小张和小李立刻点头，眼神里充满了兴奋。用软件去“驯服”电机，这个想法太酷了。
“然后是微步驱动。”郑昊转向钱浩和孙宇，“这需要我们对驱动电路做一些小小的改造。我们现在的驱动器，只能输出高低电平，控制电流的通断。我们需要把它改成能输出多个不同等级电压的‘阶梯波’。通过组合不同的电压等级，我们就能更精确地控制流入电机线圈的电流大小，从而实现步距角的细分。”
他看着孙宇：“孙宇同志，你是驱动电路的专家，这个改造方案，你觉得可行性如何？”
孙宇愣了一下，他没想到郑昊会直接点名问他的意见。他仔细看着手稿上的电路示意图，眉头紧锁，在脑子里飞快地推演着。几分钟后，他抬起头，眼神里的怀疑少了几分，多了一丝凝重：“理论上是可行的。但这需要非常精确的电压基准和快速切换的功率管。我们现有的元器件，精度和响应速度可能达不到要求。”
“元器件的问题我来想办法。”郑昊胸有成竹，“我只需要你告诉我，从电路上，这个方案能不能走通？”
“……能。”孙宇迟疑了一下，最终还是给出了肯定的答复。
“好！”郑昊又转向钱浩，“钱浩同志，当我们的微步驱动实现后，电机的运行特性会发生变化。它的共振点可能会漂移，低速力矩特性也可能改变。我需要你发挥你的专长，实时监测电机的振动和力矩输出，把最真实的数据反馈给我们，帮助我们优化算法参数。”
一番任务分配下来，条理清晰，分工明确，每个人都被安排在了自己最擅长的位置上。钱浩和孙宇脸上的怀疑神色，不知不觉间已经消退了大半。这个年轻的组长，虽然理论新潮，但并不是空想家，他对每个技术环节的理解，甚至不亚于他们这些专职人员。
接下来的一个星期，这间小小的办公室成了713项目组最热闹的地方。郑昊带领着他的“草台班子”，开始了夜以继日的攻关。
白天，他们围在黑板前激烈地讨论，粉笔末和争论声一起在空气中飞扬。晚上，实验室里灯火通明。小张和小李在成堆的穿孔卡片上打着程序代码，每一个0和1都凝聚着心血。孙宇则